机械手主要由执行机构、驱动机构和控制机构三部分组成，执行机构是用来抓持工件的部件，根据被抓持物件的形状和作业要求而有多种结构形成，如挟持型、托持型和吸附型。驱动机构。驱动手部完成各种转动（摆动）移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。控制机构主要利用可编程序控制器，微型计算机等控制驱动机构动作，进而控制执行机构运动。